Реферат на тему:

Алгоритм комплексованої обробки навігаційної інформації, яка поступає
від одометричної та радіотехнічних навігаційних систем, на базі методу
максимальної правдоподібності

Досягнення точностей місце визначення наземних рухомих об’єктів, які
забезпечують потрібні точності цілевказівки, є проблематичним при
використанні тільки автономної навігації.

Паспортні дані на давачі одометричних навігаційних систем (ОНС) з
врахуванням похибок, що є неминучими при цифровій обробці, не дозволяють
мати надію на досягнення потрібних точностей.

Резерв в підвищенні точності приладової навігації в даний час «вибраний»
достатньо повно і скільки-небудь значні досягнення в цьому плані
пов’язані з великими матеріальними і часовими затратами. Це не дозволяє
розглядати потенційне підвищення точності приладової навігації як вихід
із становища, що склалося.

Не вирішує завдання і використання тільки супутникових радіонавігаційних
систем (СРНС) типу GPS NAVSTAR, ГЛОНАСС [1].

Використання сумісної обробки навігаційної інформації, що потрапляє з
давачів, так зване комплексування, і обробка надлишкової інформації, які
мають за мету підвищити точність систем навігації до потрібних границь,
є в даних умовах єдино прийнятим.

Розглянемо комплексну систему навігації у складі ОНС і СРНС.

, є вимірами тих самих величин, що одержані з приладів, які мають різну
фізичну природу і містять як систематичні, так і випадкові складові
похибки.

Алгоритм оцінки вимірювання координат наземних рухомих об’єктів будемо
будувати в припущені, що вимірювальні величини містять випадкову
складову похибки, а систематична складова скомпенсована.

 оцінки координат.

, відповідно.

 є [2] 

. (1)

, тому для скорочення, в подальшому будемо використовувати запис

 . (1а)

Тоді для імовірності того, що координати будуть співпадати з вимірами,
повинні мати місце наступні співвідношення:

, (2)

, (3)

, (4)

.(5)

j1/2

сумісною імовірністю. Оскільки джерела навігаційної інформації мають
різну фізичну природу, то їх похибки статистично незалежні, звідки маємо

, (6)

. (7) 

5) на підставі (6), (7) отримаємо: 

, (8)

. (9)

, відповідно. Очевидно, що це буде мати місце при реалізації мінімуму
виразів, що містяться в квадратних дужках в показниках експонент (8),
(9).

 функцію

. (10)

 нуль похідної, отримаємо

.

.

 маємо наступний вираз

. (11)

Аналогічно

. (12)

, які характеризують дисперсії помилок ОНС і СРНС, відповідно. Їх можна
прийняти постійними, спираючись на будь-яку апріорну інформацію, або
можна використати вимірювальну інформацію для їх визначення.

за результатами N вимірювань координат для однієї і тієї ж точки на
місцевості:

, (13)

.  

 по ОНС.

Співвідношення (11) і (12) дозволяють одержати оцінку максимальної
правдоподібності за спостереженнями від двох джерел навігаційної
інформації, із згладженою випадковою складовою похибки.

 їх відповідні дисперсії. Тоді, після відповідних перетворювань, будемо
мати

Аналогічно

— символ Кронеккера.

Висновки

1. Запропоновано алгоритм комплекованої обробки навігаційної інформації,
яка надходить від М джерел інформації.

2. Оцінки навігаційних параметрів одержані в припущенні, що величини,
які надходять від джерел навігаційної інформації, вільні від
систематичних складових. 

Література

Мищенко И. Н., Романов Л. М. Новые разработки спутниковых
радионавигационных систем — Зарубежная радио-электроника, 1989.- №. 1.-
С.21-25.

Вентцель Е.С. Курс теории вероятности. — М.: Физматгиз, 1962.- 465 с

Похожие записи