Реферат на тему:
Алгоритм комплексованої обробки навігаційної інформації, яка поступає
від одометричної та радіотехнічних навігаційних систем, на базі методу
максимальної правдоподібності
Досягнення точностей місце визначення наземних рухомих об’єктів, які
забезпечують потрібні точності цілевказівки, є проблематичним при
використанні тільки автономної навігації.
Паспортні дані на давачі одометричних навігаційних систем (ОНС) з
врахуванням похибок, що є неминучими при цифровій обробці, не дозволяють
мати надію на досягнення потрібних точностей.
Резерв в підвищенні точності приладової навігації в даний час “вибраний”
достатньо повно і скільки-небудь значні досягнення в цьому плані
пов’язані з великими матеріальними і часовими затратами. Це не дозволяє
розглядати потенційне підвищення точності приладової навігації як вихід
із становища, що склалося.
Не вирішує завдання і використання тільки супутникових радіонавігаційних
систем (СРНС) типу GPS NAVSTAR, ГЛОНАСС [1].
Використання сумісної обробки навігаційної інформації, що потрапляє з
давачів, так зване комплексування, і обробка надлишкової інформації, які
мають за мету підвищити точність систем навігації до потрібних границь,
є в даних умовах єдино прийнятим.
Розглянемо комплексну систему навігації у складі ОНС і СРНС.
, є вимірами тих самих величин, що одержані з приладів, які мають різну
фізичну природу і містять як систематичні, так і випадкові складові
похибки.
Алгоритм оцінки вимірювання координат наземних рухомих об’єктів будемо
будувати в припущені, що вимірювальні величини містять випадкову
складову похибки, а систематична складова скомпенсована.
оцінки координат.
, відповідно.
є [2]
. (1)
, тому для скорочення, в подальшому будемо використовувати запис
. (1а)
Тоді для імовірності того, що координати будуть співпадати з вимірами,
повинні мати місце наступні співвідношення:
, (2)
, (3)
, (4)
.(5)
j1/2
7¶
сумісною імовірністю. Оскільки джерела навігаційної інформації мають
різну фізичну природу, то їх похибки статистично незалежні, звідки маємо
, (6)
. (7)
5) на підставі (6), (7) отримаємо:
, (8)
. (9)
, відповідно. Очевидно, що це буде мати місце при реалізації мінімуму
виразів, що містяться в квадратних дужках в показниках експонент (8),
(9).
функцію
. (10)
нуль похідної, отримаємо
.
.
маємо наступний вираз
. (11)
Аналогічно
. (12)
, які характеризують дисперсії помилок ОНС і СРНС, відповідно. Їх можна
прийняти постійними, спираючись на будь-яку апріорну інформацію, або
можна використати вимірювальну інформацію для їх визначення.
за результатами N вимірювань координат для однієї і тієї ж точки на
місцевості:
, (13)
.
по ОНС.
Співвідношення (11) і (12) дозволяють одержати оцінку максимальної
правдоподібності за спостереженнями від двох джерел навігаційної
інформації, із згладженою випадковою складовою похибки.
їх відповідні дисперсії. Тоді, після відповідних перетворювань, будемо
мати
Аналогічно
– символ Кронеккера.
Висновки
1. Запропоновано алгоритм комплекованої обробки навігаційної інформації,
яка надходить від М джерел інформації.
2. Оцінки навігаційних параметрів одержані в припущенні, що величини,
які надходять від джерел навігаційної інформації, вільні від
систематичних складових.
Література
Мищенко И. Н., Романов Л. М. Новые разработки спутниковых
радионавигационных систем – Зарубежная радио-электроника, 1989.- №. 1.-
С.21-25.
Вентцель Е.С. Курс теории вероятности. – М.: Физматгиз, 1962.- 465 с
Нашли опечатку? Выделите и нажмите CTRL+Enter