.

Адаптивная система компенсации неизвестного запаздывания

Язык: русский
Формат: реферат
Тип документа: Word Doc
0 311
Скачать документ

AUNO?IAeAENOAOTHUEE AAeAIOEAIUE IAAETHAeAOAEUe A NENOAIA EIIIAINAOeEE
IAECAANOIIAI CAIACAeUAAIEss

A.A. Noa?inaeueneee

Iineianeee Ainoaea?noaaiiue Einoeooo Yeaeo?iieee e Iaoaiaoeee,

Iineaa, ?inney, E-mail: [email protected]

Ianoiyuay ?aaioa iinayuaia iino?iaieth nenoaiu eiiiainaoeee iaecaanoiiai
caiacaeuaaiey. Iaee/ea aieueoiai caiacaeuaaiey, eae ecaanoii [1],
io?eoeaoaeueii neacuaaaony ia ?aaioiniiniaiinoe nenoaiu oi?aaeaiey.

Aeey eiiiainaoeee iaecaanoiiai caiacaeuaaiey ?ac?aaioaia aaeaioeaiay
nenoaia, ninoiyuay ec auno?iaeaenoaothuaai aaeaioeaiiai iaaethaeaoaey,
au/eneythuaai ioeaiee iaecaanoiuo ia?aiao?ia e caiacaeuaaiey nenoaiu
oi?aaeaiey, e i?iaiicaoi?a Nieoa, eiiiaine?othuaai yoi caiacaeuaaiea.

Oeaio?aeueiui iiiaioii ?aaiou yaeyaony iino?iaiea aeai?eoia
auno?iaeaenoaothuaai aaeaioeaiiai iaaethaeaoaey aeey ioeaieaaiey
iaecaanoiiai caiacaeuaaiey, oae eae i?iaiicaoi? Nieoa i?eiaiei eeoue a
oao neo/ayo, eiaaea caiacaeuaaiea ai?ei?e ecaanoii. Yoio aeai?eoi
iniiaai ia eniieueciaaiee iaoiaea iano?aeaaaiie iiaeaee. Nooue aeai?eoia
eceiaeaia ieaea.

Ionoue iiaaaeaiea eioa?anothuaai ian iauaeoa iienuaaaony neaaeothuei
aeeooa?aioeeaeueiui o?aaiaieai:

, (1)

– iaecaanoiua iinoiyiiua. Oiaaea no?oeoo?iay noaia niioaaonoaothuaai
i?ioeanna oi?aaeaiey aoaeao eiaoue aeae, i?aaenoaaeaiiue ia ?en. 1.
Caeanue i?eai?iiio ecia?aieth aeinooiiu aoiae xd(t) e auoiae x(t)
nenoaiu oi?aaeaiey.

a i?iaiicaoi?.

?en 1. Nenoaia oi?aaeaiey aeey iauaeoa n iaecaanoiui caiacaeuaaieai.

y(t)

v(t)

+

?en. 2. Aaeaioeaiay nenoaia eiiiainaoeee iaecaanoiiai caiacaeuaaiey.

Ia eaaeaeii ec iiaeuioa?aaeia a?aiaie ooieoeeiie?iaaiey nenoaiu Jj
iano?aeaaaioth iiaeaeue iieoai neaaeothueie o?aaiaieyie:

(2)

,

iauaeoa (1).

Aaaaeai ioeaeo e(t) = x(t) – y(t).

Eiia/iay no?oeoo?iay noaia nenoaiu oi?aaeaiey n aaeaioeaiui
iaaethaeaoaeai e i?iaiicaoi?ii Nieoa iieacaia ia ?en. 2.

Nenoaia o?aaiaiee aeey auoiaeiiai neaiaea i?iaiicaoi?a Nieoa v(t) e
aoiaeiiai neaiaea iauaeoa, i?iaiicaoi?a e iaaethaeaoaey u(t):

O?aaiaiea aeey ioeaee e(t) aoaeao eiaoue aeae (au/eoaai (2) ec (1) e
eeiaa?ecoai i?aaoth /anoue):

, (3)

I?eaaaeai (3) e nenoaia o?aaiaiee ia?aiai ii?yaeea. Iieiaeei

Oiaaea a aaeoi?iie oi?ia o?aaiaiea (3) aoaeao eiaoue aeae

(4)

eee a e?aoeie oi?ia

,

.

?aoaieai (4) aoaeao

(5)

eee a e?aoeie oi?ia

– ?aoaiey o?aaiaiee

(6)

. (7)

Ia?aieoai ia?aoth no?ieo nenoaiu (5) a aeaea

(8)

aaea

.

.

Iaae?ay aeaiiua ia eaaeaeii ec iiaeuioa?aaeia Jj a iiiaiou a?aiaie
tj1,…,tjm, ia?acoai ec (8) aeaaa?ae/aneoth nenoaio aeaea

eee a iao?e/iie oi?ia

(9)

*enei m auae?aaony oae, /oiau o?aaiaiee a (9) auei ia iaiueoa /enea
iaecaanoiuo ia?aiao?ia. A aeaiiii neo/aa m aieueoa eee ?aaii 3.

?aoaiea aeaaa?ae/aneie nenoaiu (9) i?e yoii caienuaaaony a aeaea

(10)

– inaaaeiia?aoiay iao?eoea.

Eciaiaiea ia?aiao?ia (j i?e ia?aoiaea io iiaeuioa?aaea Jj e Jj+i
inouanoaeyaony ii ?aeo??aioiie oi?ioea

, (11)

.

neaaeoao eciaiyoue n iiiiuueth aeai?eoia, eioi?ue iienuaaaony
o?aaiaieyie (6)-(11).

Aaoi?ii auei i?iaaaeaii /eneaiiia iiaeaee?iaaiea yoie nenoaiu ia YAI a
n?aaea MATLAB 5.2. ?acoeueoaou eiiiuethoa?iiai iiaeaee?iaaiey
iiaeoaa?aeaeatho yooaeoeaiinoue ?ac?aaioaiiiai aeai?eoia.

I?aaeeaaaaiue aeai?eoi aaeaioeaiiai iaaethaeaoaey iaeaaeaao aaaeiuie
aeey i?aeoeee naienoaaie: caaeaiiie aeeeoaeueiinoueth ia?aoiaeiiai
i?ioeanna ii ia?aiao?ai e caiacaeuaaieth; ionoonoaeai acaeiiiai aeeyiey
ia?aoiaeiuo i?ioeannia iano?ieee a ?aciuo ia?aiao?e/aneeo eaiaeao e
i?aeoe/aneie iacaaeneiinoueth a?aiaie ia?aoiaeiuo i?ioeannia ii
ia?aiao?ai e caiacaeuaaieth io eciaiaiey aiieeooaeu aoiaeiuo e auoiaeiuo
neaiaeia.

Eeoa?aoo?a

[1] Ao?aoeeee X. Aiaeec e neioac nenoai oi?aaeaiey n caiacaeuaaieai.
Ia?. n iieueneiai. – I.: Iaoeiino?iaiea, 1974.

[2] Eiiunia I.TH., I?ieiiia A.E. Iino?iaiea aeai?eoia ia?ano?ieee
ia?aiao?ia e caiacaeuaaiey a iaoiaea iano?aeaaaiie iiaeaee. I.: IAEYI,
1999.

u(t)

r(t)

xd(t)

x(t)

Aeie

iano?ieee

ia?aiao?ia

Aaeaioeaiue iaaethaeaoaeue

I?iaiicaoi? Nieoa

e(t)

xd(t)

Aaeaioeaiay nenoaia eiiiainaoeee iaecaanoiiai caiacaeuaaiey

x(t)

u(t)

r(t)

Нашли опечатку? Выделите и нажмите CTRL+Enter

Похожие документы
Обсуждение

Оставить комментарий

avatar
  Подписаться  
Уведомление о
Заказать реферат
UkrReferat.com. Всі права захищені. 2000-2019