Контрольная работа
Предмет: Теория автоматического управления
Тема: “Коррекция систем автоматического управления”
1. Коррекция: общие положения
Любая система должна быть устойчивой и удовлетворять требованиям по
точности и качеству переходного процесса.
Существует два пути достижения этих целей:
1. Изменение варьируемых параметров системы (параметры регулятора), но
требования по качеству и устойчивости часто являются противоречивыми,
например, увеличение коэффициента усиления системы повышает точность
системы, но при этом система может стать неустойчивой.
2. Изменение структуры системы, путем введения дополнительных устройств,
называемых корректирующими.
П? ????и ??? ????ия ???ся ??? ???а ???ти?ю?? ?????, ???я ??ю??ся в
?р???? ????ы и па???? ?????ю?? ?????, ?лю??е ???? ??? ??е? ?????яющ?
?????? к ?й ????иям.
2. К????ую?е ?????
Корректирующие устройства чаще всего представляют собой пассивные
четырехполюсники, состоящие из RC – элементов. Эффективность
корректирующих устройств определяется правильным выбором их параметров
(ki , Ti). Если сигналы электрические используются RC – цепи, если не
электрические, то используются их механические аналоги (рис. 1а).
Корректирующие устройства можно классифицировать:
1. По видам: последовательные и параллельные.
2. По типам: дифференцирующие, интегрирующие и
интегро-диффе-ренцирующие.
Последовательная коррекция. При последовательной коррекции
корректирующее устройство включается последовательно в контур управления
(рис. 1б).
Рис. 1
При этом передаточная функция разомкнутой системы, независимо от места
включения корректирующего устройства равна
picscalex100010009000003670100000200150000000000050000000902000000000400
000002010100050000000102ffffff00040000002e011800050000003102010000000500
00000b0200000000050000000c02a00220121200000026060f001a00ffffffff00001000
0000c0ffffffb7ffffffe0110000570200000b00000026060f000c004d61746854797065
0000800015000000fb0240fe0000000000009001000000000402001054696d6573204e65
7720526f6d616e000069040000002d01000008000000320aa001ff1002000000292e0800
0000320aa001380f01000000280008000000320aa0012d0b01000000290008000000320a
a001660901000000280008000000320aa001840401000000290008000000320aa001bd02
01000000280015000000fb0240fe0000000000009001010000000402001054696d657320
4e657720526f6d616e000069040000002d01010004000000f001000008000000320aa001
111001000000700008000000320aa001ea0c010000004b0008000000320aa0013f0a0100
0000700008000000320aa001f006010000004b0008000000320aa0019603010000007000
08000000320aa0014700010000004b0015000000fb02c0fe000000000000900101000000
0402001054696d6573204e657720526f6d616e000069040000002d01000004000000f001
010008000000320a1002480e010000006b0008000000320a100276080100000070000800
0000320a1002cd0101000000700010000000fb0240fe0000000000009001000000020002
001053796d626f6c0002040000002d01010004000000f001000008000000320aa001160c
01000000d70008000000320aa0018205010000003d0008000000320a8601b40101000000
a2000a00000026060f000a00ffffffff01000000000010000000fb021000070000000000
bc02000000cc0102022253797374656d00cc040000002d01000004000000f00101000300
00000000
Так как корректирующее устройство чаще всего представляет собой
пассивный RC –фильтр, то ставить его в цепь, где передаются большие
мощности, не рационально с точки зрения энергетических затрат, так как
при этом необходимы дорогостоящие корректирующие устройства (большие
потери мощности).
Т? ?к ОУ – ??? ?????, УУ – ??е ??? ?????, ИУ – ????? ?????, ? ??но
?????ю?е ????? ?лючаю?я ? ?о? ???ы ?? ??? ??????? ???с?а.
Параллельная коррекция. При параллельной коррекции, корректирующее
устройство может быть включено параллельно любому звену или соединению
звеньев (рис. 2а).
П? э?м п?????я ???я ????????й ???ы ???т ? ??а ?лю??я ?????ю?? ?????.
С??з ?????? ?р???ую?х ????в с???, ?м ????????.
Рассмотрим различные типы корректирующих устройств и их характеристики.
Дифференцирующее корректирующее устройство. Схема дифференцирующего
корректирующего устройства приведена на рис. 2б.
а)
П?????я ???я ??????ю?? ?????ю?? ??ой?? ??т ?д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?е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k -коэффициент ослабления контура.
Ч???? х??????и ??????ю?й ??, ????ы в ?б?? 1.
Т??? 1
АФХЛ??????? ?????ти?
picscalex100010009000003cf0200000400150000000000050000000902000000000400
000002010100050000000102ffffff00040000002e011800050000003102010000000500
00000b0200000000050000000c02200fe0121200000026060f001a00ffffffff00001000
0000c0ffffffabffffffa0120000cb0e00000b00000026060f000c004d61746854797065
0000600209000000fa02000008000000000000002200040000002d010000050000001402
da04460a050000001302da04160c09000000fa0200001000000000000000220004000000
2d0101000500000014026e0227080500000013026e02bf11050000001402f009340d0500
00001302f0098c0e15000000fb0240fe0000000000009001010000000402001054696d65
73204e657720526f6d616e000066040000002d01020008000000320a5a0eea0d01000000
2e0008000000320a5a0e0a0d01000000310008000000320a5a0ece0a0100000029000800
0000320a5a0e660801000000280008000000320a5a0e3406010000004b0009000000320a
5a0e6d04040000002020202008000000320a600ae10e010000003b0008000000320a4409
770d01000000310008000000320a600adc0a01000000290008000000320a600aa8090100
0000300008000000320a600add0801000000280008000000320a600aab06010000004b00
0a000000320a600a04040600000020202020202008000000320a600a2b03010000003000
08000000320ade021412010000003b0008000000320a4a052f1101000000290008000000
320a4a051e1001000000310008000000320a4a05c60c010000006a0008000000320a1804
430a01000000540008000000320a4a055f0901000000280008000000320aac01330f0100
0000310008000000320aac01db0b010000006a0008000000320aac01db09010000005400
08000000320ade02cf0501000000290008000000320ade02ad03010000006a0008000000
320ade02790201000000280008000000320ade024700010000004b0015000000fb02c0fe
0000000000009001010000cc0402001054696d6573204e657720526f6d616e00cc660400
00002d01030004000000f001020008000000320aca0e8f0701000000e40008000000320a
d00a060801000000e40015000000fb02c0fe000000000000900101000000040200105469
6d6573204e657720526f6d616e000066040000002d01020004000000f001030008000000
320a8804320b01000000310008000000320a1c02ca0a01000000310015000000fb02c0fe
0000000000009001010000cc0402001054696d6573204e657720526f6d616e00cc660400
00002d01030004000000f001020008000000320a4e03a20101000000e40010000000fb02
40fe0000000000009001000000020002001053796d626f6c0002040000002d0102000400
0000f001030008000000320a5a0ebb0b010000003d0008000000320a5a0e3f0901000000
a50008000000320a5a0e390301000000a50008000000320a5a0edc01010000003d000800
0000320a600ac90b010000003d0008000000320a600adc01010000003d0008000000320a
4a05e90e010000002b0008000000320aac01fe0d010000002b0008000000320ade02bc06
010000003d0010000000fb0240fe0000000000009001010000020002001053796d626f6c
0002040000002d01030004000000f001020008000000320a5a0e16000100000077000800
0000320ac10b620d01000000720008000000320a600a160001000000770008000000320a
4a05440d01000000770008000000320aab06b00a01000000720008000000320a4a055508
01000000720008000000320aac01590c01000000770008000000320ade022b0401000000
77000a00000026060f000a00ffffffff01000000000010000000fb021000070000000000
bc02000000cc0102022253797374656d00cc040000002d01020004000000f00103000300
00000000
Работа дифференцирующего корректирующего устройства. Введение
дифференцирующего корректирующего устройства уменьшает коэффициент
усиления на низких частотах, что уменьшает точность системы, но
увеличивает запас устойчивости.
За счет положительного фазового сдвига, вносимого контуром,
увеличивается частота среза, а значит, уменьшается время регулирования,
т. е. повышается быстродействие системы, но расширение полосы
пропускания увеличивает действие помех.
Интегрирующее корректирующее устройство. Схема интегрирующего
корректирующего устройства приведена на рис. 3а.
На ??е ?с. 5 ??я? ??ую?е ?????я
picscalex100010009000003760100000200170000000000050000000902000000000400
000002010100050000000102ffffff00040000002e011800050000003102010000000500
00000b0200000000050000000c026002e0151200000026060f001a00ffffffff00001000
0000c0ffffffbeffffffa01500001e0200000b00000026060f000c004d61746854797065
0000600017000000fb0240fe0000000000009001010000cc0402001054696d6573204e65
7720526f6d616e2043797200cc67040000002d01000008000000320aa0013d1401000000
430008000000320aa0019c1301000000290008000000320aa00157110100000052000800
0000320aa001a20d01000000520008000000320aa001a60c01000000280008000000320a
a001f60801000000540008000000320aa0016707010000003b0008000000320aa0010206
01000000430008000000320aa001fc0301000000520008000000320aa001010001000000
540017000000fb0280fe0000000000009001000000cc0402001054696d6573204e657720
526f6d616e2043797200cc67040000002d01010004000000f001000008000000320a1002
861201000000320008000000320a1002ad0e01000000310008000000320a10021e0a0100
0000330008000000320a10022b0501000000320008000000320a10022901010000003200
17000000fb0240fe0000000000009001000000cc0402001054696d6573204e657720526f
6d616e2043797200cc67040000002d01000004000000f001010009000000320aa001e507
030000002020200010000000fb0240fe0000000000009001000000020002001053796d62
6f6c0002040000002d01010004000000f001000008000000320aa001f00f010000002b00
08000000320aa001850b010000003d0008000000320aa0019c02010000003d000a000000
26060f000a00ffffffff01000000000010000000fb021000070000000000bc02000000cc
0102022253797374656d00cc040000002d01000004000000f0010100030000000000.
П?????я ???я ????ую?й ?? ??т ?д
picscalex100010009000003fc0200000300150000000000050000000902000000000400
000002010100050000000102ffffff00040000002e011800050000003102010000000500
00000b0200000000050000000c02000560301200000026060f001a00ffffffff00001000
0000c0ffffffa7ffffff20300000a70400000b00000026060f000c004d61746854797065
0000100109000000fa02000010000000000000002200040000002d010000050000001402
700217070500000013027002390c0500000014027002190e0500000013027002581a0500
000014027002181c050000001302700238280500000014027002182a0500000013027002
922f15000000fb0240fe0000000000009001010000000402001054696d6573204e657720
526f6d616e000066040000002d01010008000000320ae002e42f010000002e0008000000
320a4004b72e01000000310008000000320a4004132c01000000700008000000320a4004
1a2a01000000540008000000320ab001bc2e01000000310008000000320ab001182c0100
0000700008000000320ab001152a01000000540008000000320a40046227010000003100
08000000320a4004912302000000437008000000320a4004132301000000290008000000
320a4004c32001000000520008000000320a4004031d01000000520008000000320a4004
151c01000000280008000000320ab001a92401000000310008000000320ab001d8200200
0000437008000000320ab001f81e01000000520008000000320ae002a81b010000002000
08000000320ae002581a01000000200008000000320a4004241802000000704308000000
320a4004eb16010000002f0008000000320a4004c01501000000310008000000320a4004
001201000000520008000000320a4004400e01000000520008000000320ab00144160200
0000704308000000320ab0010b15010000002f0008000000320ab001e013010000003100
08000000320ab001201001000000520008000000320a4004980b01000000290008000000
320a4004640a01000000700008000000320a40044c0901000000280008000000320a4004
180701000000550008000000320ab001a90b01000000290008000000320ab001750a0100
0000700008000000320ab0015d0901000000280008000000320ab0010607010000005500
08000000320ae002c70401000000290008000000320ae002930301000000700008000000
320ae0027b0201000000280008000000320ae0024700010000004b0015000000fb02c0fe
0000000000009001010000000402001054696d6573204e657720526f6d616e0000660400
00002d01020004000000f001010008000000320ab004112b01000000330008000000320a
2002112b01000000320008000000320ab004e22101000000320008000000320ab004131e
01000000310008000000320a2002172001000000320008000000320ab0041f1301000000
320008000000320ab004500f01000000310008000000320a20023f110100000032000800
0000320ab0048a0801000000310008000000320a2002870801000000320015000000fb02
c0fe0000000000009001010000cc0402001054696d6573204e657720526f6d616e00cc66
040000002d01010004000000f001020008000000320a50039b0101000000e80010000000
fb0240fe0000000000009001000000020002001053796d626f6c0002040000002d010200
04000000f001010008000000320a4004652d010000002b0008000000320ab0016a2d0100
00002b0008000000320ae002b128010000003d0008000000320a40041026010000002b00
08000000320a40044e1f010000002b0008000000320ab0015723010000002b0008000000
320ae002c11a010000003d0008000000320a40046e14010000002b0008000000320a4004
8b10010000002b0008000000320ab0018e12010000002b0008000000320ae002b20c0100
00003d0008000000320ae002b005010000003d000a00000026060f000a00ffffffff0100
0000000010000000fb021000070000000000bc02000000cc0102022253797374656d00cc
040000002d01010004000000f0010200030000000000
У???, ?и ???м ??ая ?? ??т ???? ????ую?? ????? T3 > T2. Ч???? ???????
????ую?й ??ек??ю?й ц?и ???е? в ???е 2.
Т??? 2
АФХЛ??????? ???????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Работа дифференцирующего корректирующего устройства. Введение
интегрирующего корректирующего устройства уменьшает коэффициент усиления
на высоких частотах, что уменьшает действие помех, но ухудшает
переходный процесс.
Интегро-дифференцирующее корректирующее устройство. Схема
интегро-дифференцирующего корректирующего устройства приведена на рис.
3б
Рис. 3
Для интегро-дифференцирующего контура, обычно С2 > С1. В области низких
частот С1 можно пренебречь, и контур работает как интегрирующий, а в
области высоких частот С2 можно пренебречь, и контур работает как
дифференцирующий.
(В ТАУ НЧ 0 5 с-1; СЧ 5 50 с-1; ВЧ 50 с-1).
П?????я ???я ??, ??????? ? ?с. 3б и?? ?д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Частотные характеристики цепи, приведены в таблице 3.
Т??? 3
АФХЛ??????? ?????ти?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Р??а ???о–??????ю?? ?????ю?? ???ст?.
Интегро-дифференцирующее корректирующее устройство в области низких
частот работает как интегрирующее, а в области высоких частот как
дифференцирующее, поэтому оно совмещает достоинства интегрирующего и
дифференцирующего устройств.
За ?? ????ия ?э????а ???ия ? ??? ???? ??и???ся ??с ??й???и.
За счет положительного фазового сдвига, вносимого контуром,
увеличивается частота среза, а значит, уменьшается время регулирования,
т. е. повышается быстродействие системы.
3. Методы синтеза последовательных корректирующих устройств
П? ???е ????? ?????ю?х ????в ??о ?????? лю?й ? ???в ?????я ????, ? ????
??о ????ют ????е ???, в ????и, ???????е ?с??? ????и??и.
Рассмотрим, как по виду ЛАЧХ можно судить о качестве переходного
процесса (рис. 4).
Характеристику разбивают на три части: НЧ – определяет статику; СЧ –
определяет динамику; ВЧ – не играет роли.
Точка пересечения ЛАЧХ с осью абсцисс характеризует частоту среза – с .
1. В?мя ???д?? ???? я?я?ся ???? ???ы ??а tп = f(с); tп = c/с.
2. Ч?? ????????й явля?ся ???? ?? ?????я ЛАЧХ ?и ???с N = f(). О??о N =
23, ?и э?м -20 ?/?к.
3. В???а ????????я я?я?ся ???? ??? ?т????и ? ????е – L. % = f(L). О??о %
= 2030, ?и э?м L 20 ?.
4. Порядок синтеза последовательного корректирующего устройства
Порядок синтеза последовательного корректирующего устройства рассмотрим
на конкретном примере.
Пример 1. Дана система, схема которой приведена на рис. 5.
Пусть T1 = 1 c, T2 = 0,1 c, kv = 10 c-1. Необходимо синтезировать
последовательное корректирующее устройство, обеспечивающее следующие
показатели качества:
1. Величина статической ошибки с = 0.
2. Ч??та ??а ???? ???ы ? = 1 с-1.
3. В???а ??????? ????????я % = 2030.
4. Ч?? ????????й N = 23.
Решение:
1. Строим ЛАЧХ заданной (реальной) системы (рис. 6).
Строим ЛАЧХ желаемой системы исходя из следующего:
– для обеспечения требуемого времени переходного процесса ЛАЧХ желаемой
системы должна пересекать ось абсцисс в точке сж = 1с-1.
-?я ??п??ия ????? ??а ????????й N = 23 ?? п?е?ч?ия ЛАЧХ ?и ???с ???
??я?ся -20 ?/?к.
– для обеспечения требуемой величины перерегулирования % = 2030 запас
устойчивости по амплитуде должен равняться L = 20 дБ.
-для обеспечения требуемой величины статической ошибки с = 0
логарифмическая характеристика желаемой системы в области низких частот
должна иметь наклон –20 дБ/дек.
3. Сочленяем ЛАЧХ исходной Lр () и желаемой системы Lж() в области
низких и высоких частот.
4. Вычитаем из ЛАЧХ исходной Lр () ЛАЧХ желаемой системы Lж(), и
получаем ЛАЧХ корректирующего устройства Lку().
5. По виду ЛАЧХ корректирующего устройства Lку() определяем его
структуру и параметры.
Для рассматриваемого примера, корректирующее устройство представляет
собой интегро-дифференцирующее звено, передаточная функция имеет вид: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В зависимости от величин постоянных времени схемная реализация
корректирующего устройства может быть различной:
– при 0 Ti 10 c-1 можно использовать пассивный RC –четырех-полюсник
(рис. 3б);
– при 10 c-1 Ti 100 c-1 можно использовать активный фильтр (рис. 7);
– при Ti > 100 c-1 можно использовать цифровой фильтр.
6. З????м п?????ю ???ю ????????й ???ы, ?ро? ????? ???с и ???ля? ?????
????, ?? ?и ?ов???яют ?????м ????лям, ? ???с ???а ?он?н.
5. П?????е ?????ю?е ?????
Параллельные корректирующие устройства используются в виде местных,
охватывающих отдельные элементы систем, и главных обратных связей. При
этом в основном используются отрицательные обратные связи (ООС),
повышающие устойчивость систем. Положительные обратные (ПОС) связи
иногда используют как местную обратную связь для повышения коэффициента
усиления на каком-либо участке системы.
Корректирующие обратные связи бывают гибкие и жесткие.
Жесткие ООС (ЖООС) действуют как в переходном, так и установившемся
режиме. В качестве ЖООС используются следующие звенья:
picscalex100010009000003b00100000300150000000000050000000902000000000400
000002010100050000000102ffffff00040000002e011800050000003102010000000500
00000b0200000000050000000c020005e0191200000026060f001a00ffffffff00001000
0000c0ffffffacffffffa0190000ac0400000b00000026060f000c004d61746854797065
0000100109000000fa02000010000000000000002200040000002d010000050000001402
700230130500000013027002131915000000fb0240fe0000000000009001000000000402
001054696d6573204e657720526f6d616e000069040000002d01010008000000320ae002
5019010000002e0008000000320a40044b1801000000310008000000320ae002cb100100
0000290008000000320ae002040f0100000028000a000000320ae002f809050000002020
2020200008000000320ae0029609010000003b0008000000320ae002e304010000002900
08000000320ae0021c0301000000280010000000fb0240fe000000000000900100000002
0002001053796d626f6c0002040000002d01020004000000f001010008000000320a4004
1517010000002b0008000000320ae002c911010000003d0008000000320ae002e1050100
00003d0015000000fb0240fe0000000000009001010000000402001054696d6573204e65
7720526f6d616e000069040000002d01010004000000f001020008000000320a40049215
01000000500008000000320a40042d1301000000540008000000320aab01f71401000000
6b0008000000320ae002dd0f01000000700008000000320ae0022f0c010000004b000800
0000320ae0024107010000006b0008000000320ae002f50301000000700008000000320a
e0024700010000004b0015000000fb02c0fe000000000000900101000000040200105469
6d6573204e657720526f6d616e000069040000002d01020004000000f001010008000000
320ab0042414020000006f6308000000320a1b02de15020000006f6308000000320a5003
880d020000006f6308000000320a50032808020000006f6308000000320a5003a0010200
00006f630a00000026060f000a00ffffffff01000000000010000000fb02100007000000
0000bc02000000cc0102022253797374656d00cc040000002d01010004000000f0010200
030000000000
Гибкие ООС (ГООС) действуют только в переходном режиме (пропускают
высокочастотные составляющие сигнала и не пропускают низкочастотных).
В качестве ГООС используются следующие звенья:
picscalex100010009000003c00100000300150000000000050000000902000000000400
000002010100050000000102ffffff00040000002e011800050000003102010000000500
00000b0200000000050000000c020005e01a1200000026060f001a00ffffffff00001000
0000c0ffffffacffffffa01a0000ac0400000b00000026060f000c004d61746854797065
0000100109000000fa02000010000000000000002200040000002d010000050000001402
70023a1405000000130270021d1a15000000fb0240fe0000000000009001000000000402
001054696d6573204e657720526f6d616e000067040000002d01010008000000320ae002
5a1a010000002e0008000000320a4004551901000000310008000000320ae002d5110100
0000290008000000320ae0020e100100000028000a000000320ae002020b050000002020
2020200008000000320ae002a00a010000003b0008000000320ae002e304010000002900
08000000320ae0021c0301000000280010000000fb0240fe000000000000900100000002
0002001053796d626f6c0002040000002d01020004000000f001010008000000320a4004
1f18010000002b0008000000320ae002d312010000003d0008000000320ae002e1050100
00003d0015000000fb0240fe0000000000009001010000000402001054696d6573204e65
7720526f6d616e000067040000002d01010004000000f001020008000000320a40049c16
01000000500008000000320a4004371401000000540008000000320aab01fb1701000000
700008000000320aab017c15010000006b0008000000320ae002e7100100000070000800
0000320ae002390d010000004b0008000000320ae002c00901000000700008000000320a
e0024107010000006b0008000000320ae002f50301000000700008000000320ae0024700
010000004b0015000000fb02c0fe0000000000009001010000000402001054696d657320
4e657720526f6d616e000067040000002d01020004000000f001010008000000320ab004
2e15020000006f6308000000320a1b026316020000006f6308000000320a5003920e0200
00006f6308000000320a50032808020000006f6308000000320a5003a001020000006f63
0a00000026060f000a00ffffffff01000000000010000000fb021000070000000000bc02
000000cc0102022253797374656d00cc040000002d01010004000000f001020003000000
0000
Рассмотрим влияние обратной связи на параметры звеньев (к и Т).
Пример 2. Для заданной системы (рис.8). Определить влияние ЖООС на
параметры звеньев.
Решение: Передаточная функция замкнутой системы равна: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Охват инерционного звена ЖООС уменьшает постоянную времени звена и его
коэффициент усиления.
Литература
1. Бронштейн И.Н., Семендяев К.Н. Справочник по математике для инженеров
и учащихся вузов. — М.: Наука,1986.
2. Егоров А.И., Ким Дмитрий Теория автоматического управления. Том 1.
Линейные системы. ФИЗМАТЛИТ®, 2007. – 312с.
3. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Том 2. Многомерные,
нелинейные, оптимальные и адаптивные системы. ФИЗМАТЛИТ®, 2004.
4. Никулин Е.А. Основы теории автоматического управления. Частотные
методы анализа и синтеза систем. БХВ-Петербург, 2004. – 640с.
Нашли опечатку? Выделите и нажмите CTRL+Enter
